Die jüngsten urkundlichen Nachrichten über Aldenhoven und die heute eingemeindeten Orte stammen aus der Zeit um die Jahrtausendwende. Wissenschaftlich nachweisbar ist der Ort Aldenhoven für das Jahr 922.
Im Zentralort erinnert uns heute noch der "Alte Turm" an die im 15. Jahrhundert errichteten Festungsanlagen. Aldenhoven ist seit 1654 Marienwallfahrtsort.
Unter dem Namen "Siegendorp" wird der heutige Ortsteil Siersdorf zuerst im Jahre 1153 urkundlich erwähnt.
Die bis heute gut erhaltenen Burgen in den Ortschaften Dürboslar und Engelsdorf wurden 898 bzw. 1080 urkundlich nachgewiesen. 1166 werden Pattern als Sitz eines gleichnamigen Rittergeschlechtes und 997 der Nonnenhof in Schleiden in Urkunden genannt. Freialdenhoven wird als "Vredenaldinhovin" ebenfalls 1166 und die Kirche in Niedermerz (Teile hiervon sind heute noch erhalten) wird schon im 12. Jahrhundert erwähnt. Von 1219 bis 1808 war in der Ortschaft Siersdorf eine der bedeutendsten Niederlassungen des Deutschen Ordens.