Karl der Große ließ die erste Salvatorkirche erbauen. Als Aufbewahrungsort der Reliquie der Sandalen Christi war die Abteikirche der Benediktiner-Abtei Prüm so kostbar ausgestattet, dass sie "Goldene Kirche" genannt wurde.
Nach wechselvoller Geschichte, in deren Verlauf die Kirche mehrmals zerstört und Opfer von Brandkatastrophen geworden war, gab der Trierer Kurfürst Franz Ludwig von Pfalz-Neuburg im Jahr 1721 den Wiederaufbau der Salvatorkirche in Auftrag. Der Grundriss der heutigen Salvatorkirche geht auf die Entwürfe von Hofbaumeister Hans Georg Judas zurück, der auf frühere Stile wie Romantik, Gotik und Renaissance zurückgriff. Dagegen spiegelt die Innenausstattung den mainfränkischen Barockgeist seiner Nachfolger Neumann und Seitz wider.
Nachdem die Abtei Prüm im Zuge der Säkularisation aufgehoben wurde, ging die Abteilkirche im Jahr 1802 in den Besitz der katholischen Pfarrgemeinde Prüm über. Im Zweiten Weltkrieg wurde die Salvatorkirche stark beschädigt, wobei die Substanz des Gebäudes erhalten blieb.
Im Mai 1950 waren die Schäden so weit behoben, dass die Gottesdienste wieder in der Salvatorkirche gefeiert werden konnten. Am 10. Juni 1950 wurde die Salvatorkirche durch Papst Piux XII. zur einer "Basilika Minor" erhoben.
Im Inneren der St. Salvator Basilika sind heute u.a. der barocke Hochaltar, der Reliquienschrein und das Kaisergrab Kaiser Lothars, des Enkels von Karl dem Großen, zu bewundern.