Die Besitzung Wachendorf wird erstmalig im Jahre 1190 als Vogtei eines adligen Herrn über kirchlichen Grundbesitz erwähnt, aus der sich später eine mittelalterliche Wasserburg entwickelte.
Im Jahre 1883 wurde diese im 30jährigen Krieg stark befestigte Anlage dann letztmalig aus- bzw. umgebaut nämlich zu dem heutigen Schlossbau nach Vorbild eines "maison de plaisance". Mit diesem Ausbau entstanden das repräsentative Haupttreppenhaus und die großzügigen Säle.
Seit 1896 befindet sich das Schloss im Familienbesitz der von Mallinckrodts bzw. Müller von Blumencrons, heute in der fünften Generation. Zur Anlage gehört ein großzügiger Park mit Allee und mehreren Weihern, der ebenfalls unter Denkmalschutz steht. Seit der Renovierung 2006, ist die Beletage mit jeglichem Komfort ausgestattet und kann für Veranstaltungen aller Art gemietet werden.